設計手法の提案のみでなく、装置を試作し、評価しながら外部から大きな動力を入力しない形式で、使用者を補助する新たな機構の可能性を探ります。

平面リンク機構を応用して、歩行や立上がりなどの脚部に負担の大きな動作を補助する装置の設計・製作を行っています。
歩行を補助する機構では、足を置くペダル位置が歩行動作時に足関節の描く軌跡に近づくよう設計パラメータを決定しています。そのように設計された試作機では、歩行の擬似的な動作が車輪の回転運動に変換され、歩行訓練器は前進することができます。座部に腰掛けることで使用者の脚部は体重を支える負担から解放されて歩行訓練を行うことができます。
立上がり動作を補助する場合には、股関節の描く軌跡に注目して装置の設計パラメータを決定しています。
いずれの装置においてもモータ等の動力源を必要とせず、使用者の自立支援をしながらリハビリテーションに有効な装置となることを目指しています。

山形大学大学院理工学研究科機械工学専攻南後研究室

南後 淳

工学部

nango@yz.yamagata-u.ac.jp

山形大学基金（学部等への支援）
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