ロボット工学の研究成果を活かして、積極的に産学連携に取組みます。また、自動化を進めた、より人間に優しい社会への貢献を目指しております。独自の機能を有する機械を機構からCADにより設計し、電子回路により制御できることが私の強みです。

本研究室においては、直交した２方向に歯車構造を有する「全方向駆動歯車」により、前後左右のあらゆる方向に動力を伝達することを可能にした機構を実現しました。これを用いると、磁力カップリングにより追従する搬送トレイを、天井板の上で様々な方向に制御して物体を任意の軌道上に搬送できる「全方向搬送テーブル」などが可能となります。
全方向搬送テーブルにおいては、１６個のモータを協調制御して、駆動用平歯車の位相角を、全方向駆動歯車の位置に合わせて制御することで、全方向駆動歯車を任意の方向へと駆動し、同じ天井板の上にある複数の搬送トレイを、それぞれ別々の軌道上で移動させることが可能です。これにより、工場内や倉庫の中で、人間を補助して、高度な作業を行うことを可能とするロボットシステムが可
能となります。

Riichiro Tadakuma Lab

多田隈 理一郎

工学部

tadakuma@yz.yamagata-u.ac.jp

山形大学基金（学部等への支援）
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