人工筋肉の応用研究を進め、社会で広く使われるアクチュエータを目指します。様々な機能性材料にも目を向け、新機構のアクチュエータ開発にも取り組みます。

ゴムと繊維素材で構成された空気圧ゴム人工筋肉は圧縮空気で駆動し、繊維の配置によって伸縮や湾曲など様々な動作を生み出します。人工筋肉はその柔軟性や軽さが特徴であり、ロボットに応用することで周囲の人や物と安全に接触することができます。さらに出力密度も高く、実用的なレベルでの作業を行うこともできます。この人工筋肉を構造面、材料面からのアプローチによって改良することで実用化を目指します。
本研究室では空気圧ゴム人工筋肉のソフトロボットへの応用も進めています。人工筋肉でフレーム構造を構成した自歪ロボットは硬い機構を用いずに自身を変形させ、転がるように移動します。軽量な人工筋肉はマニピュレータの多自由度化にも向いており、象の鼻のような柔軟なマニピュレータの開発と制御手法の提案を進めています。

Tomori Laboratory

戸森 央貴

工学部

tomori@yz.yamagata-u.ac.jp

山形大学基金（学部等への支援）
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